วิศวกรซอฟต์แวร์หุ่นยนต์ (ROS2 · การควบคุมแขนหุ่นยนต์ · การบูรณาการฮาร์ดแวร์)

วิศวกรหุ่นยนต์ (ROS 2 · การควบคุมแขนหุ่นยนต์ · การบูรณาการฮาร์ดแวร์)


[แนะนำตำแหน่งงาน]
Cinetic Motion พัฒนาระบบควบคุมการเคลื่อนไหวของกล้องที่จำลองการเคลื่อนไหวได้อย่างแม่นยำสำหรับการบันทึกวิดีโอ โดยการติดตั้งกล้องบนหุ่นยนต์ร่วมปฏิบัติงาน
ตำแหน่งนี้รับผิดชอบในการพัฒนาและใช้งานเซิร์ฟเวอร์ควบคุมการเคลื่อนไหวบนระบบ ROS 2 ซึ่งผสานรวมหุ่นยนต์ร่วมปฏิบัติงาน อุปกรณ์ควบคุมเลนส์ (FIZ) จอยสติ๊ก และเว็บอินเทอร์เฟซเข้าไว้ด้วยกัน
ฟังก์ชันหลักได้รับการพัฒนาและอยู่ในขั้นตอนการทำให้เสถียรและการตรวจสอบภาคสนามแล้ว และภารกิจต่อไปคือการแก้ไขวิถีการเคลื่อนที่แบบเรียลไทม์โดยอิงจากการติดตามวัตถุ
เรากำลังมองหาวิศวกรที่สามารถเข้ามารับช่วงดูแลระบบโดยอิงจากเอกสารการออกแบบที่เป็นระเบียบ และตรวจสอบให้แน่ใจว่าระบบทำงานได้อย่างเสถียรในสถานที่ถ่ายทำจริง


[หน้าที่หลัก]
* ออกแบบ พัฒนา และบำรุงรักษาซอฟต์แวร์ควบคุมหุ่นยนต์บนระบบ ROS 2 (Python, C++)
การปรับปรุงกระบวนการวางแผนการเคลื่อนที่และการควบคุมหุ่นยนต์โดยใช้ MoveIt 2 และ ros2_control
* จลนศาสตร์ของหุ่นยนต์ (FK/IK), การแปลงพิกัด, การจัดการสถานะของหุ่นยนต์
* การสร้างและดำเนินการตามเส้นทางการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์โดยอิงจากสถานการณ์การยิง (โดยคำนึงถึงช่วงการเคลื่อนที่ ข้อจำกัดของข้อต่อ และการหลีกเลี่ยงการชน)
* การบูรณาการอินเทอร์เฟซผู้ขับขี่และควบคุมสำหรับแพลตฟอร์มหุ่นยนต์ร่วมปฏิบัติงานต่างๆ และการเพิ่มแพลตฟอร์มใหม่ๆ
* การพัฒนาไดรเวอร์สำหรับอุปกรณ์บันทึกภาพ (กล้อง, FIZ ฯลฯ) และอุปกรณ์ต่อพ่วง (อนุกรม, GPIO, ตัวเข้ารหัส ฯลฯ)
* รองรับการใช้งานคอนเทนเนอร์แบบฝังตัวบนบอร์ดและการปฏิบัติงานภาคสนาม
* ออกแบบ API ควบคุมหุ่นยนต์และบูรณาการส่วนติดต่อกับส่วนหน้าเว็บ
* การทดสอบการบูรณาการฮาร์ดแวร์ภาคปฏิบัติ การตรวจสอบความปลอดภัย และการปล่อยใช้งาน
* การพัฒนาฟังก์ชันแก้ไขเส้นทางการเคลื่อนที่ของกล้องแบบเรียลไทม์โดยอิงจากการติดตามวัตถุ (ในอนาคต)


[คุณสมบัติผู้สมัคร]
มีประสบการณ์อย่างน้อย 3 ปีในการพัฒนาซอฟต์แวร์หุ่นยนต์หรือความสามารถในการพัฒนาซอฟต์แวร์ที่เทียบเท่า
ประสบการณ์จริงในการพัฒนาหุ่นยนต์ระบบที่ใช้ ROS 2
สัมผัสประสบการณ์การควบคุมแขนหุ่นยนต์จริงด้วย MoveIt 2 หรือ ros2_control
* ความเข้าใจเกี่ยวกับจลนศาสตร์ของหุ่นยนต์: FK/IK, จาโคเบียน, จุดเอกฐาน, การแปลงพิกัด, พื้นที่ข้อต่อ / พื้นที่คาร์ทีเซียน
มีความเข้าใจและประสบการณ์ในการพัฒนาด้านการวางแผนการเคลื่อนที่และการดำเนินการตามเส้นทางของหุ่นยนต์
มีประสบการณ์ในการควบคุมฮาร์ดแวร์โดยตรงของมอเตอร์ แอคชูเอเตอร์ ฯลฯ (การควบคุมแบบป้อนกลับ เช่น PID)
มีประสบการณ์ในการพัฒนาเทคโนโลยีการสื่อสารระหว่างอุปกรณ์ เช่น Serial (UART, RS-485), CAN และ TCP/IP
* มีความสามารถในการเขียนและทดสอบโค้ดสำหรับการใช้งานจริงโดยใช้ภาษา C++ และ Python
ประสบการณ์ในการพัฒนาและแก้ไขข้อบกพร่องของสภาพแวดล้อม Linux และการใช้งาน Docker
* ประสบการณ์การทำงานร่วมกันโดยใช้ Git
มีประสบการณ์ในการพัฒนาและตรวจสอบโดยใช้หุ่นยนต์จริง และมีแนวคิดด้านความปลอดภัยโดยเน้นการทดสอบอย่างรอบคอบ

[ประโยชน์]
มีประสบการณ์ในการใช้งานหุ่นยนต์อุตสาหกรรมหรือหุ่นยนต์ร่วมปฏิบัติงานจริง และการพัฒนาระบบควบคุม
มีประสบการณ์ในการวิเคราะห์และแก้ไข SDK ของผู้ผลิตหุ่นยนต์หรือไดรเวอร์หุ่นยนต์โอเพนซอร์ส
มีประสบการณ์ในการพัฒนาอัลกอริธึมการวางแผนการเคลื่อนที่ เช่น OMPL, การตรวจจับการชน และการเพิ่มประสิทธิภาพเส้นทาง
ทฤษฎีการควบคุมและเทคนิคการควบคุมโดยใช้พีชคณิตเชิงเส้น (การหาค่าเหมาะสมที่สุดโดยใช้จลนศาสตร์ผกผัน, เซอร์โวแบบภาพ ฯลฯ)
* มีประสบการณ์ในการพัฒนาฟังก์ชันหุ่นยนต์ที่ใช้คอมพิวเตอร์วิชั่นและปัญญาประดิษฐ์ (กล้องวัดความลึก การตรวจจับและติดตามมนุษย์ การปรับเทียบมือและตา)
มีประสบการณ์ในการติดตั้งใช้งานบอร์ดฝังตัว (arm64) และการสร้างระบบหลายสถาปัตยกรรม
* มีประสบการณ์ในการใช้สภาพแวดล้อมจำลองหุ่นยนต์ เช่น Gazebo
มีประสบการณ์ด้านเว็บแบ็กเอนด์และการผสานรวม WebSocket
มีประสบการณ์ในการปรับแต่งคุณภาพการให้บริการ (QoS) ของการสื่อสารมิดเดิลแวร์ และการวิเคราะห์แบบเรียลไทม์
ประสบการณ์ในการนำ CI ไปใช้
มีประสบการณ์ในการควบคุมอุปกรณ์ถ่ายทำ เช่น กล้อง กิมบอล และ FIZ รวมถึงมีความเข้าใจในด้านการถ่ายทำวิดีโอ