机器人软件工程师（ROS2 · 机器人手臂控制 · 硬件集成）

机器人工程师（ROS 2 · 机械臂控制 · 硬件集成）


【职位介绍】
Cinetic Motion 开发了相机运动控制系统，该系统通过将相机安装在协作机器人上，精确地再现运动以进行视频录制。
该职位负责开发和运行基于 ROS 2 的运动服务器，该服务器将协作机器人、镜头控制设备 (FIZ)、操纵杆和 Web 界面集成到一个系统中。
核心功能已经实现，目前处于稳定和现场验证阶段，下一个任务是基于目标跟踪的实时轨迹校正。
我们正在寻找一位工程师，能够根据已有的设计文档接管该系统，并确保其在实际拍摄现场稳定运行。


【主要职责】
* 基于 ROS 2 的机器人控制软件（Python、C++）的设计、开发和维护
基于 MoveIt 2 和 ros2_control 的运动规划和机器人控制流程改进
* 机器人运动学（正向运动学/反向运动学）、坐标变换、机器人状态管理
* 根据射击场景生成和执行机器人轨迹（考虑运动范围、关节限制和避障）
* 集成适用于各种协作机器人平台的驱动程序和控制接口，并新增平台
* 开发录像设备（摄像机、FIZ 等）和外围设备（串口、GPIO、编码器等）的驱动程序
* 支持基于嵌入式板的容器部署和现场操作
* 设计机器人控制API并与Web前端进行接口集成
* 实际硬件集成测试、安全验证和发布
* 基于主体跟踪的实时相机轨迹校正功能的开发（未来）


【资格要求】
至少3年机器人软件开发经验或同等开发能力
具备基于 ROS 2 的机器人系统开发实践经验
使用 MoveIt 2 或 ros2_control 体验控制真实机械臂的乐趣
* 理解机器人运动学：正向运动学/反向运动学、雅可比矩阵、奇异点、坐标变换、关节空间/笛卡尔空间
具备运动规划和机器人轨迹执行方面的理解和开发经验
具备电机、执行器等直接硬件控制经验（例如PID反馈控制）。
具备开发设备通信技术（例如串行（UART、RS-485）、CAN 和 TCP/IP）的经验
* 具备基于 C++ 和 Python 编写和测试生产代码的能力
Linux 环境开发和调试经验，Docker 使用经验
* 基于 Git 的协作经验
具备使用实际机器人进行开发和验证的经验，以及保守测试的安全意识。

[好处]
具备工业机器人或协作机器人的实际操作经验以及控制系统的开发经验
具备分析和修改机器人制造商 SDK 或开源机器人驱动程序的经验
具备开发运动规划算法（例如 OMPL、碰撞检测和路径优化）的经验
控制理论和基于线性代数的控制技术（逆运动学优化、视觉伺服等）
* 具备开发计算机视觉和基于人工智能的机器人功能（深度摄像头、人体检测和跟踪、手眼校准）的经验
具备嵌入式板（arm64）部署和多架构构建经验
* 具备使用 Gazebo 等机器人仿真环境的经验
具备 Web 后端和 WebSocket 集成方面的经验
具备中间件通信服务质量 (QoS) 调优和实时分析方面的经验
CI实施经验
具备操作拍摄设备（如摄像机、稳定器和FIZ）的经验，了解视频拍摄领域