Kỹ sư Robot (ROS 2 · Điều khiển cánh tay robot · Tích hợp phần cứng)
[Giới thiệu về vị trí]
Cinetic Motion phát triển các hệ thống điều khiển chuyển động camera có khả năng tái tạo chính xác chuyển động để quay video bằng cách gắn camera lên các robot cộng tác.
Vị trí này chịu trách nhiệm phát triển và vận hành một máy chủ điều khiển chuyển động dựa trên ROS 2, tích hợp robot cộng tác, thiết bị điều khiển thấu kính (FIZ), cần điều khiển và giao diện web vào một hệ thống duy nhất.
Các chức năng cốt lõi đã được triển khai và đang trong giai đoạn ổn định và kiểm chứng thực địa, nhiệm vụ tiếp theo là hiệu chỉnh quỹ đạo theo thời gian thực dựa trên việc theo dõi đối tượng.
Chúng tôi đang tìm kiếm một kỹ sư có thể tiếp quản hệ thống dựa trên các tài liệu thiết kế đã được lập sẵn và đảm bảo hệ thống hoạt động ổn định tại các địa điểm quay phim thực tế.
[Nhiệm vụ chính]
* Thiết kế, phát triển và bảo trì phần mềm điều khiển robot dựa trên ROS 2 (Python, C++)
Cải tiến quy trình lập kế hoạch chuyển động và điều khiển robot dựa trên MoveIt 2 và ros2_control
* Động học robot (FK/IK), Chuyển đổi tọa độ, Quản lý trạng thái robot
* Lập trình và thực thi quỹ đạo di chuyển của robot dựa trên các kịch bản bắn súng (có xét đến phạm vi chuyển động, giới hạn khớp và tránh va chạm)
* Tích hợp giao diện điều khiển và trình điều khiển cho nhiều nền tảng robot cộng tác khác nhau, bổ sung các nền tảng mới.
* Phát triển trình điều khiển cho thiết bị ghi hình (máy quay phim, FIZ, v.v.) và thiết bị ngoại vi (cổng nối tiếp, GPIO, bộ mã hóa, v.v.)
* Hỗ trợ triển khai container dựa trên bo mạch nhúng và vận hành tại hiện trường.
* Thiết kế API điều khiển robot và tích hợp giao diện với giao diện web phía trước
* Kiểm tra tích hợp phần cứng thực tế, xác minh an toàn và phát hành sản phẩm.
* Phát triển chức năng hiệu chỉnh quỹ đạo camera theo thời gian thực dựa trên theo dõi đối tượng (trong tương lai)
[Điều kiện đủ điều kiện]
Ít nhất 3 năm kinh nghiệm phát triển phần mềm robot hoặc khả năng phát triển tương đương.
Kinh nghiệm thực tế trong phát triển hệ thống robot dựa trên ROS 2
Trải nghiệm điều khiển cánh tay robot thực tế với MoveIt 2 hoặc ros2_control
* Hiểu về động học robot: Động học thuận/ngược, ma trận Jacobian, điểm kỳ dị, phép biến đổi tọa độ, không gian khớp/không gian Descartes
Hiểu biết và kinh nghiệm phát triển trong lập kế hoạch chuyển động và thực thi quỹ đạo robot.
Có kinh nghiệm điều khiển trực tiếp phần cứng động cơ, bộ truyền động, v.v. (điều khiển phản hồi như PID)
Có kinh nghiệm trong việc phát triển các công nghệ truyền thông thiết bị như Serial (UART, RS-485), CAN và TCP/IP.
* Có khả năng viết và kiểm thử mã nguồn sản phẩm dựa trên C++ và Python
Phát triển và gỡ lỗi môi trường Linux, có kinh nghiệm sử dụng Docker.
* Trải nghiệm cộng tác dựa trên Git
Có kinh nghiệm trong phát triển và kiểm chứng bằng robot thực tế, cùng với tư duy an toàn trong việc thử nghiệm thận trọng.
[Những lợi ích]
Có kinh nghiệm vận hành thực tế robot công nghiệp hoặc robot cộng tác và phát triển hệ thống điều khiển.
Có kinh nghiệm phân tích và chỉnh sửa SDK của nhà sản xuất robot hoặc trình điều khiển robot mã nguồn mở.
Có kinh nghiệm phát triển các thuật toán lập kế hoạch chuyển động như OMPL, phát hiện va chạm và tối ưu hóa đường đi.
Lý thuyết điều khiển và các kỹ thuật điều khiển dựa trên đại số tuyến tính (tối ưu hóa động học nghịch đảo, servo thị giác, v.v.)
* Có kinh nghiệm phát triển các chức năng robot dựa trên thị giác máy tính và trí tuệ nhân tạo (camera chiều sâu, phát hiện và theo dõi người, hiệu chỉnh tay-mắt)
Có kinh nghiệm triển khai bo mạch nhúng (arm64) và xây dựng các hệ thống đa kiến trúc.
* Có kinh nghiệm sử dụng các môi trường mô phỏng robot như Gazebo.
Có kinh nghiệm về lập trình web backend và tích hợp WebSocket.
Có kinh nghiệm trong việc tinh chỉnh chất lượng dịch vụ (QoS) truyền thông phần mềm trung gian và phân tích thời gian thực.
kinh nghiệm triển khai CI
Có kinh nghiệm điều khiển thiết bị quay phim như máy quay, gimbal và FIZ, hiểu biết về lĩnh vực quay video.