ရိုဘော့ဆော့ဖ်ဝဲအင်ဂျင်နီယာ (ROS2 · ရိုဘော့လက်ထိန်းချုပ်မှု · ဟာ့ဒ်ဝဲပေါင်းစပ်မှု)

ရိုဘော့အင်ဂျင်နီယာ (ROS 2 · ရိုဘော့လက်ထိန်းချုပ်မှု · ဟာ့ဒ်ဝဲပေါင်းစပ်မှု)


[ရာထူးမိတ်ဆက်]
Cinetic Motion သည် ပူးပေါင်းဆောင်ရွက်သော စက်ရုပ်များပေါ်တွင် ကင်မရာများ တပ်ဆင်ခြင်းဖြင့် ဗီဒီယိုမှတ်တမ်းတင်ရန်အတွက် ရွေ့လျားမှုကို တိကျစွာ ပြန်လည်ထုတ်လုပ်ပေးသည့် ကင်မရာရွေ့လျားမှု ထိန်းချုပ်စနစ်များကို တီထွင်ပါသည်။
ဤရာထူးသည် ပူးပေါင်းဆောင်ရွက်သော ရိုဘော့များ၊ မှန်ဘီလူးထိန်းချုပ်မှုပစ္စည်းကိရိယာ (FIZ)၊ ဂျွိုက်စတစ်များနှင့် ဝဘ်အင်တာဖေ့စ်များကို တစ်ခုတည်းအဖြစ် ပေါင်းစပ်ထားသည့် ROS 2-အခြေခံ ရွေ့လျားမှုဆာဗာတစ်ခု တီထွင်ခြင်းနှင့် လည်ပတ်ခြင်းအတွက် တာဝန်ရှိသည်။
အဓိကလုပ်ဆောင်ချက်များကို အကောင်အထည်ဖော်ပြီးဖြစ်ပြီး တည်ငြိမ်မှုနှင့် ကွင်းဆင်းအတည်ပြုခြင်းအဆင့်များတွင် ရောက်ရှိနေပြီဖြစ်ပြီး နောက်ထပ်တာဝန်မှာ ဘာသာရပ်ခြေရာခံခြင်းအပေါ်အခြေခံ၍ အချိန်နှင့်တပြေးညီ လမ်းကြောင်းပြင်ဆင်ခြင်းဖြစ်သည်။
ကျွန်ုပ်တို့သည် စနစ်တကျစီစဉ်ထားသော ဒီဇိုင်းစာရွက်စာတမ်းများအပေါ် အခြေခံ၍ စနစ်ကို လွှဲပြောင်းယူနိုင်ပြီး ရိုက်ကူးရေးနေရာများတွင် တည်ငြိမ်စွာလည်ပတ်နိုင်ကြောင်း သေချာစေမည့် အင်ဂျင်နီယာတစ်ဦးကို ရှာဖွေနေပါသည်။


[အဓိကတာဝန်များ]
* ROS 2-based robot control software (Python, C++) ကို ဒီဇိုင်းဆွဲခြင်း၊ တီထွင်ခြင်းနှင့် ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းခြင်း
MoveIt 2 နှင့် ros2_control ကို အခြေခံ၍ ရွေ့လျားမှုစီမံကိန်းနှင့် ရိုဘော့ထိန်းချုပ်မှုပိုက်လိုင်းများအတွက် တိုးတက်မှုများ
* ရိုဘော့ ကိနမက်တစ်စ် (FK/IK)၊ ဩဒိနိတ် အသွင်ပြောင်းခြင်း၊ ရိုဘော့ အခြေအနေ စီမံခန့်ခွဲမှု
* ပစ်ခတ်မှုအခြေအနေများအပေါ် အခြေခံ၍ စက်ရုပ်လမ်းကြောင်းများ ဖန်တီးခြင်းနှင့် လုပ်ဆောင်ခြင်း (ရွေ့လျားမှုအကွာအဝေး၊ အဆစ်ကန့်သတ်ချက်များနှင့် တိုက်မိမှုရှောင်ရှားခြင်းတို့ကို ထည့်သွင်းစဉ်းစားခြင်း)
* ပူးပေါင်းဆောင်ရွက်သော ရိုဘော့ပလက်ဖောင်းအမျိုးမျိုးအတွက် ယာဉ်မောင်းနှင့် ထိန်းချုပ်မှု အင်တာဖေ့စ်များ ပေါင်းစပ်ခြင်း၊ ပလက်ဖောင်းအသစ်များ ထပ်ထည့်ခြင်း
* မှတ်တမ်းတင်ကိရိယာများ (ကင်မရာများ၊ FIZ စသည်) နှင့် ဆက်စပ်ပစ္စည်းများ (serial၊ GPIO၊ encoders စသည်) အတွက် drivers များ တီထွင်ခြင်း
* embedded board-based container ဖြန့်ကျက်မှုနှင့် လယ်ကွင်းလုပ်ငန်းများအတွက် ပံ့ပိုးမှု
* ရိုဘော့ထိန်းချုပ်မှု API ဒီဇိုင်းနှင့် ဝဘ် frontend နှင့် interface ပေါင်းစပ်မှု
* လက်တွေ့ကျသော ဟာ့ဒ်ဝဲပေါင်းစပ်မှုစမ်းသပ်ခြင်း၊ ဘေးကင်းရေးအတည်ပြုခြင်းနှင့် ထုတ်ဝေခြင်း
* အရာဝတ္ထုခြေရာခံခြင်းအပေါ်အခြေခံ၍ အချိန်နှင့်တပြေးညီ ကင်မရာလမ်းကြောင်းပြင်ဆင်ခြင်းလုပ်ဆောင်ချက် တီထွင်မှု (အနာဂတ်)


[အရည်အချင်းပြည့်မီမှု လိုအပ်ချက်များ]
ရိုဘော့ဆော့ဖ်ဝဲလ် တီထွင်မှု သို့မဟုတ် ညီမျှသော တီထွင်မှုစွမ်းရည်များတွင် အနည်းဆုံး ၃ နှစ် အတွေ့အကြုံရှိရမည်
ROS 2-အခြေခံ ရိုဘော့စနစ် ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်ရေးတွင် လက်တွေ့အတွေ့အကြုံရှိခြင်း
MoveIt 2 သို့မဟုတ် ros2_control ဖြင့် စစ်မှန်သော စက်ရုပ်လက်မောင်းကို ထိန်းချုပ်ခြင်း အတွေ့အကြုံ
* ရိုဘော့ ကိနမက်တစ်စ်ကို နားလည်ခြင်း- FK/IK၊ ဂျက်ကိုဘီယန်၊ Singularity၊ ကိုဩဒိနိတ် အသွင်ပြောင်းခြင်း၊ Joint Space / Cartesian Space
ရွေ့လျားမှုစီစဉ်ခြင်းနှင့် စက်ရုပ်လမ်းကြောင်းအကောင်အထည်ဖော်ခြင်းဆိုင်ရာ နားလည်မှုနှင့် ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုအတွေ့အကြုံ
မော်တာများ၊ actuator များ စသည်တို့ကို တိုက်ရိုက် hardware ထိန်းချုပ်မှု (PID ကဲ့သို့သော feedback control) တွင် အတွေ့အကြုံရှိရမည်။
Serial (UART၊ RS-485)၊ CAN နှင့် TCP/IP ကဲ့သို့သော စက်ပစ္စည်းဆက်သွယ်ရေးနည်းပညာများ တီထွင်ရာတွင် အတွေ့အကြုံရှိရမည်။
* C++ နှင့် Python ကို အခြေခံ၍ ထုတ်လုပ်မှုကုဒ်များ ရေးသားခြင်းနှင့် စမ်းသပ်ခြင်းစွမ်းရည်များ
Linux ပတ်ဝန်းကျင် ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်ရေးနှင့် debugging၊ Docker ကိုအသုံးပြုခြင်းအတွေ့အကြုံ
* Git-အခြေပြု ပူးပေါင်းဆောင်ရွက်မှု အတွေ့အကြုံ
တကယ့်ရိုဘော့တွေကို အသုံးပြုပြီး တီထွင်ဖန်တီးခြင်းနဲ့ အတည်ပြုခြင်းဆိုင်ရာ အတွေ့အကြုံနဲ့ ရှေးရိုးစွဲစမ်းသပ်မှုရဲ့ ဘေးကင်းရေးဆိုင်ရာ အတွေးအခေါ်။

[အကျိုးကျေးဇူးများ]
စက်မှုလုပ်ငန်းသုံး သို့မဟုတ် ပူးပေါင်းဆောင်ရွက်သည့် ရိုဘော့များကို လက်တွေ့လည်ပတ်ခြင်းနှင့် ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များ တီထွင်ခြင်းဆိုင်ရာ အတွေ့အကြုံ
ရိုဘော့ထုတ်လုပ်သူ SDK များ သို့မဟုတ် open-source ရိုဘော့ဒရိုက်ဘာများကို ခွဲခြမ်းစိတ်ဖြာခြင်းနှင့် ပြုပြင်မွမ်းမံခြင်းအတွေ့အကြုံရှိရမည်
OMPL၊ collision detection နှင့် path optimization ကဲ့သို့သော motion planning algorithms များ တီထွင်ရာတွင် အတွေ့အကြုံရှိရမည်။
ထိန်းချုပ်မှုသီအိုရီနှင့် linear algebra-based control techniques (inverse kinematics optimization၊ visual servo၊ စသည်)
* ကွန်ပျူတာအမြင်နှင့် AI-based robot လုပ်ဆောင်ချက်များ (depth camera၊ လူရှာဖွေခြင်းနှင့် ခြေရာခံခြင်း၊ လက်-မျက်လုံး ချိန်ညှိခြင်း) တီထွင်ရာတွင် အတွေ့အကြုံရှိ
embedded board (arm64) ဖြန့်ကျက်မှုနှင့် multi-architecture builds များတွင် အတွေ့အကြုံရှိရမည်။
* Gazebo ကဲ့သို့သော စက်ရုပ်သရုပ်ဖော်ပတ်ဝန်းကျင်များကို အသုံးပြုခြင်းအတွေ့အကြုံ
ဝဘ် backend များနှင့် WebSocket ပေါင်းစပ်မှုအတွေ့အကြုံရှိရမည်
middleware ဆက်သွယ်ရေး ဝန်ဆောင်မှုအရည်အသွေး (QoS) ချိန်ညှိခြင်းနှင့် အချိန်နှင့်တပြေးညီ ခွဲခြမ်းစိတ်ဖြာခြင်းတွင် အတွေ့အကြုံရှိရမည်။
CI အကောင်အထည်ဖော်မှုအတွေ့အကြုံ
ကင်မရာများ၊ ဂမ်ဘယ်များနှင့် FIZ ကဲ့သို့သော ရိုက်ကူးရေးပစ္စည်းများကို ထိန်းချုပ်ရာတွင် အတွေ့အကြုံရှိပြီး ဗီဒီယိုရိုက်ကူးရေးနယ်ပယ်ကို နားလည်သူ