Робот инженер (ROS 2 · Робот гар удирдлага · Тоног төхөөрөмжийн интеграци)
[Албан тушаалын танилцуулга]
Cinetic Motion нь хамтран ажилладаг роботууд дээр камер суурилуулснаар видео бичлэг хийх хөдөлгөөнийг нарийн хуулбарладаг камерын хөдөлгөөн хянах системийг боловсруулдаг.
Энэ албан тушаал нь хамтын ажиллагааны роботууд, линзний хяналтын тоног төхөөрөмж (FIZ), joystick болон вэб интерфэйсүүдийг нэг дор нэгтгэсэн ROS 2 дээр суурилсан хөдөлгөөнт серверийг хөгжүүлэх, ажиллуулах үүрэгтэй.
Гол функцуудыг хэрэгжүүлсэн бөгөөд тогтворжуулалт болон талбайн баталгаажуулалтын үе шатандаа явж байгаа бөгөөд дараагийн даалгавар бол субъектын хяналтад үндэслэн бодит цагийн траекторийг засах явдал юм.
Бид зохион байгуулалттай дизайны баримт бичигт үндэслэн системийг хариуцаж, бодит зураг авалтын талбай дээр тогтвортой ажиллахыг баталгаажуулах инженер хайж байна.
[Үндсэн үүрэг]
* ROS 2 дээр суурилсан роботын удирдлагын програм хангамж (Python, C++)-ийн дизайн, хөгжүүлэлт, засвар үйлчилгээ
MoveIt 2 болон ros2_control дээр суурилсан хөдөлгөөний төлөвлөлт болон роботын удирдлагын дамжуулах хоолойн сайжруулалтууд
* Роботын кинематик (FK/IK), Координатын хувиргалт, Роботын төлөвийн удирдлага
* Буудлагын нөхцөл байдалд үндэслэн роботын траекторийг үүсгэх, гүйцэтгэх (хөдөлгөөний хүрээ, үе мөчний хязгаарлалт, мөргөлдөөнөөс зайлсхийх зэргийг харгалзан үзэх)
* Төрөл бүрийн хамтын ажиллагааны робот платформуудад зориулсан драйвер болон хяналтын интерфэйсийг нэгтгэх, шинэ платформ нэмэх
* Бичлэгийн тоног төхөөрөмж (камер, FIZ гэх мэт) болон захын төхөөрөмжүүд (цуваа, GPIO, кодлогч гэх мэт)-ийн драйверуудыг хөгжүүлэх
* Суулгагдсан самбар дээр суурилсан контейнер байршуулах болон хээрийн үйл ажиллагааг дэмжих
* Робот удирдлагын API-ийн дизайн болон вэб фронтендтой интерфэйсийн интеграцчилал
* Тоног төхөөрөмжийн интеграцийн практик туршилт, аюулгүй байдлын баталгаажуулалт, хувилбар
* Субъектын хяналт дээр суурилсан бодит цагийн камерын траекторын залруулгын функцийг хөгжүүлэх (ирээдүйн)
[Тэнцэх шаардлага]
Робот програм хангамж хөгжүүлэх эсвэл түүнтэй дүйцэхүйц хөгжүүлэлтийн чиглэлээр дор хаяж 3 жилийн туршлагатай
ROS 2 дээр суурилсан робот систем хөгжүүлэлтийн практик туршлагатай
MoveIt 2 эсвэл ros2_control ашиглан жинхэнэ роботын гарыг удирдах туршлагатай болоорой
* Роботын кинематикийг ойлгох нь: FK/IK, Жакобиан, Сингуляр байдал, Координатын хувиргалт, Хамтарсан орон зай / Декартын орон зай
Хөдөлгөөний төлөвлөлт болон роботын траекторын гүйцэтгэлийн талаарх ойлголт, хөгжлийн туршлага
Мотор, идэвхжүүлэгч гэх мэт төхөөрөмжийн шууд техник хангамжийн удирдлага (PID гэх мэт санал хүсэлтийн хяналт)-ын туршлагатай
Цуврал (UART, RS-485), CAN, болон TCP/IP зэрэг тоног төхөөрөмжийн харилцаа холбооны технологийг хөгжүүлэх туршлагатай
* C++ болон Python дээр суурилсан үйлдвэрлэлийн код бичих, турших чадвартай
Linux орчны хөгжүүлэлт болон дибаг хийх, Docker ашиглах туршлагатай
* Git дээр суурилсан хамтын ажиллагааны туршлага
Бодит роботуудыг ашиглан хөгжүүлэлт болон баталгаажуулалтын туршлага, консерватив туршилтын аюулгүй байдлын сэтгэлгээтэй байх.
[Давуу талууд]
Аж үйлдвэрийн болон хамтын ажиллагааны роботуудыг практик ажиллуулах, хяналтын системийг хөгжүүлэх туршлагатай
Робот үйлдвэрлэгчийн SDK эсвэл нээлттэй эхийн робот драйверуудыг шинжлэх, өөрчлөх туршлагатай
OMPL, мөргөлдөөн илрүүлэх, замын оновчлол зэрэг хөдөлгөөн төлөвлөлтийн алгоритмуудыг боловсруулах туршлагатай
Хяналтын онол ба шугаман алгебр дээр суурилсан удирдлагын техникүүд (урвуу кинематик оновчлол, харааны серво гэх мэт)
* Компьютерийн хараа болон хиймэл оюун ухаанд суурилсан роботын функцуудыг (гүнзгий камер, хүнийг илрүүлэх, хянах, гар-нүдний тохируулга) хөгжүүлэх туршлагатай
Суулгагдсан самбар (arm64) байршуулалт болон олон архитектурын угсралтуудтай ажиллах туршлагатай
* Gazebo гэх мэт робот симуляцийн орчинг ашиглах туршлагатай
Вэб сервер болон WebSocket интеграцчлалын туршлагатай
Дунд зэргийн програм хангамжийн харилцаа холбооны үйлчилгээний чанарын (QoS) тохируулга болон бодит цагийн шинжилгээний туршлагатай
CI хэрэгжүүлэх туршлага
Камер, гимбал, FIZ зэрэг зураг авалтын тоног төхөөрөмжийг хянах туршлагатай, видео зураг авалтын салбарыг ойлгодог