ロボットソフトウェアエンジニア(ROS2・ロボットアーム制御・ハードウェア連動)

ロボットエンジニア(ROS2・ロボットアーム制御・ハードウェア連動)


【ポジション紹介】
シネティックモーションは協働ロボットにカメラを装着し、映像撮影用モーションを精密に再現するカメラモーションコントロールシステムを開発します。
今回のポジションは、協働ロボット、レンズ制御装置（FIZ）、ジョイスティック、Webインターフェースをひとつに統合するROS 2ベースのモーションサーバーの開発と運営を担当します。
重要な機能は実装され、安定化および実機検証段階にあり、次の課題は被写体追跡に基づくリアルタイム軌跡補正です。
まとめられた設計文書に基づいてシステムを引き継ぎ、実際の撮影現場で安定して動作させるエンジニアを探します。


【主要業務】
* ROS 2ベースのロボット制御ソフトウェアの設計、開発、メンテナンス（Python、C ++）
* MoveIt 2、ros2_controlベースのモーションプランニングとロボット制御パイプラインの改善
*ロボット運動学（FK/IK）、座標系変換、ロボット状態管理
*撮影シナリオによるロボット軌跡の作成と実行(可動範囲、関節制限、衝突回避を考慮)
*様々な協同ロボットプラットフォームのドライバーと制御インターフェース統合、新規プラットフォーム追加
*カメラ、FIZなどの撮影機器と周辺機器（シリアル、GPIO、エンコーダなど）ドライバ開発
* 組み込みボードベースのコンテナ配布および現場運用サポート
*ロボット制御API設計とWebフロントエンドとのインターフェース連動
*実機ハードウェア統合テスト、安全検証およびリリース
*被写体追跡に基づくリアルタイムカメラ軌跡補正機能の開発(今後)


[資格要件]
* ロボットソフトウェア開発経歴 3年以上またはこれに準ずる開発能力
* ROS 2ベースのロボットシステム開発実務経験
* MoveIt 2またはros2_controlで実際のロボットアームを制御した経験
*ロボット機構学の理解：FK/IK、ジャコビアン、特異点、座標変換、Joint Space / Cartesian Space
*モーションプランニングとロボット軌道の実行の理解と開発経験
*モータ、アクチュエータなどのハードウェア直接制御体験(PIDなどフィードバック制御)
* Serial(UART、RS-485)、CAN、TCP/IPなど機器通信開発経験
* C ++およびPythonベースのプロダクションコードの作成とテスト能力
* Linux環境の開発とデバッグ、Dockerの使用経験
* Gitベースのコラボレーション経験
・実ロボットを活用した開発・検証経験、保守的にテストする安全意識

[優遇事項]
*産業用ロボットまたは協同ロボットの実機運用および制御システムの開発経験
*ロボットメーカーSDKまたはオープンソースロボットドライバーを分析して修正した経験
* OMPLなどのモーションプランニングアルゴリズム、衝突検査、経路最適化開発経験
*制御理論と線形代数ベースの制御技術（逆機構最適化、視覚サーボなど）
*コンピュータビジョンとAIベースのロボット機能の開発経験（深さカメラ、人の検出と追跡、ハンドアイキャリブレーション）
*組み込みボード（arm64）のデプロイとマルチアーキテクチャの構築経験
* Gazeboなどロボットシミュレーション環境活用経験
* Webバックエンド、WebSocket連動体験
*ミドルウェア通信品質（QoS）チューニング、リアルタイム性分析経験
* CI構築経験
*カメラ、ジンバル、FIZなどの撮影機器制御経験、映像撮影ドメインの理解